Нет, не можете. Действительно раньше такое было возможно, это называлось «самоподготовка» в народе это называли «экстерн». На данный момент «экстерн» официально отменён. То есть чтобы сдать экзамен в ГИБДД на любую категорию, вам обязательно нужно пройти обучение в автошколе.
